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车载视觉/INS/GNSS多传感器融合定位定姿算法研究

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车载视觉/INS/GNSS多传感器融合定位定姿算法研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-7页
1 绪论第10-19页
    1.1 选题背景与意义第10-11页
    1.2 研究现状与发展趋势第11-16页
    1.3 论文研究内容第16-17页
    1.4 论文章节安排第17-19页
2 INS传感器运动模型第19-35页
    2.1 坐标系的定义第19页
    2.2 载体系与ECEF的相对运动第19-23页
    2.3 旋转李群第23-25页
        2.3.1 基本定义第23-25页
        2.3.2 SO(3)的不确定性表示第25页
    2.4 INS导航方程第25-30页
    2.5 IMU误差模型第30-32页
    2.6 INS误差状态模型第32-35页
3 视觉/INS/GNSS多传感器融合第31-69页
    3.1 系统模型第36-38页
    3.2 观测模型第38-69页
        3.2.1 GNSS位置与速度观测模型第39-41页
        3.2.2 GNSS伪距与载波相位非差模型第41-44页
        3.2.3 GNSS多普勒观测模型第44-46页
        3.2.4 GNSS伪距与载波相位差分模型第46-53页
        3.2.5 双天线航向辅助INS/GNSS第53-57页
        3.2.6 车载里程计辅助INS/GNSS第57-59页
        3.2.7 视觉传感器辅助INS/GNSS第59-69页
4 算法实现第69-80页
    4.1 算法实现平台第69页
    4.2 算法整体结构第69-70页
    4.3 算法整体流程第70页
    4.4 多传感器空间关系与时间同步第70-73页
        4.4.1 多传感器空间关系第71页
        4.4.2 多传感器时间同步第71-73页
    4.5 视觉传感器辅助第73-75页
    4.6 INS/GNSS组合第75-77页
        4.6.1 INS机械编排第75-76页
        4.6.2 INS/GNSS松组合第76页
        4.6.3 INS/GNSS紧组合第76-77页
    4.7 其他传感器第77页
    4.8 模拟数据生成第77-80页
        4.8.1 车载运动轨迹第77-78页
        4.8.2 图像特征点第78-80页
5 实验与分析第80-100页
    5.1 模拟实验分析第80-85页
        5.1.1 模拟数据第80-81页
        5.1.2 验证分析第81-85页
    5.2 实测车载实验第85-98页
        5.2.1 传感器数据采集第85-87页
        5.2.2 传感器标定第87-88页
        5.2.3 算法性能评估第88-98页
    5.3 测试结论第98-100页
6 总结与展望第100-102页
7 附录第102-105页
参考文献第105-107页
致谢第107页

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