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智能手机与足部PDR融合的大众行人无缝定位技术

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智能手机与足部PDR融合的大众行人无缝定位技术
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-8页
缩写索引第15-16页
第1章 绪论第16-23页
    1.1 研究背景及意义第16-17页
    1.2 国内外研究现状及趋势第17-21页
    1.3 本文的研究目标及内容第21-22页
        1.3.1 研究目标第21页
        1.3.2 研究内容第21-22页
    1.4 本章小结第22-23页
第2章 低成本GNSS数据质量分析与定位算法第23-48页
    2.1 低成本GNSS定位概述与挑战第23-25页
    2.2 Android GNSS观测值综述第25-30页
        2.2.1 时间与坐标系统第25-27页
        2.2.2 安卓GNSS模块结构第27-28页
        2.2.3 常用观测值获取第28-30页
    2.3 GNSS观测值质量分析第30-37页
        2.3.1 可见性第30-31页
        2.3.2 载噪比第31-33页
        2.3.3 伪距噪声第33-36页
        2.3.4 伪距率和相位率第36-37页
    2.4 联合运动模型的GNSS滤波定位方法第37-43页
        2.4.1 数据预处理策略第38-39页
        2.4.2 GNSS测速方法第39-41页
        2.4.3 滤波定位模型第41-43页
    2.5 实测分析第43-47页
    2.6 本章小结第47-48页
第3章 基于MEMS的3D行人航位推算方法第48-74页
    3.1 MEMS噪声分析第48-52页
    3.2 SL-Heading航位推算原理第52-57页
        3.2.1 步频探测第52-54页
        3.2.2 步长模型第54-55页
        3.2.3 AHRS方法第55-57页
    3.3 INS-ZUPT航位推算原理第57-65页
        3.3.1 INS更新算法第58-59页
        3.3.2 INS误差方程第59-61页
        3.3.3 零速探测方法第61-63页
        3.3.4 INS-ZUPT滤波模型第63-65页
    3.4 3D航位推算中的关键技术第65-70页
        3.4.1 自适应零速探测第65-67页
        3.4.2 气压计高程约束第67-68页
        3.4.3 加速度计调平磁航向约束第68-70页
    3.5 实测分析第70-73页
    3.6 本章小结第73-74页
第4章 低成本GNSS/MEMS组合算法第74-83页
    4.1 GNSS改进PDR方法第75-77页
        4.1.1 GNSS航向精度分析第75-76页
        4.1.2 GNSS校正PDR的滤波模型第76-77页
    4.2 GNSS/PDR融合滤波模型及其关键技术第77-80页
        4.2.1 滤波模型第77页
        4.2.2 初始对准第77-78页
        4.2.3 滤波更新第78-80页
    4.3 实测分析第80-82页
    4.4 本章小结第82-83页
第5章 Walker软件实现及实测分析第83-94页
    5.1 Walker软件简介第83-84页
    5.2 实验设备与测试方案第84-86页
    5.3 静态定位精度测试第86-89页
    5.4 动态导航性能测试第89-93页
        5.4.1 室外复杂场景动态定位第89-92页
        5.4.2 室内外动态无缝定位第92-93页
    5.5 本章小结第93-94页
第6章 总结与展望第94-97页
    6.1 论文工作总结第94-95页
    6.2 未来工作展望第95-97页
参考文献第97-102页
硕士期间发表论文与获奖情况第102-103页
致谢第103-104页

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