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室内伪卫星相对定位算法研究及软件实现

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室内伪卫星相对定位算法研究及软件实现
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-7页
1 绪论第10-18页
    1.1 研究背景及意义第10-11页
    1.2 国内外研究现状第11-14页
    1.3 本文主要研究内容第14-18页
2 室内伪卫星相对定位原理第18-34页
    2.1 观测量及数学模型第18-19页
        2.1.1 函数模型第18-19页
        2.1.2 随机模型第19页
    2.2 定位误差源及定位特点第19-21页
        2.2.1 定位误差源第19-20页
        2.2.2 伪卫星星座特点及截断误差第20-21页
    2.3 模糊度求解与参数估计第21-26页
        2.3.1 概略初始坐标的获取第21-22页
        2.3.2 初始坐标精度优化第22-23页
        2.3.3 参数估计第23-25页
        2.3.4 模糊度的固定第25-26页
    2.4 RAIM算法基本原理第26-33页
        2.4.1 RAIM算法概述第26-29页
        2.4.2 室内伪卫星完好性监测原理第29-33页
    2.5 本章小结第33-34页
3 室内伪卫星相对定位算法实现第34-54页
    3.1 算法流程第34-35页
        3.1.1 常规定位算法第34页
        3.1.2 一种无需固定点初始化的室内伪卫星定位算法第34-35页
    3.2 算法验证方案第35-37页
    3.3 KPI算法定位结果第37-43页
        3.3.1 伪卫星星座几何构型第37-40页
        3.3.2 观测值精度分析第40-42页
        3.3.3 静态定位结果第42-43页
        3.3.4 动态定位结果第43页
    3.4 DAFV算法实验结果与分析第43-52页
        3.4.1 概略初始化结果分析第43-45页
        3.4.2 初值精化与AFM效率及可靠性分析第45-47页
        3.4.3 静态定位结果分析第47-48页
        3.4.4 基于动态定位的AFM去错峰策略第48-50页
        3.4.5 动态定位结果分析第50-52页
    3.5 两种算法的对比第52-53页
    3.6 本章小结第53-54页
4 基于EKF的室内伪卫星RAIM算法实现第54-72页
    4.1 算法流程第54-55页
    4.2 算法验证方案第55-56页
    4.3 伪卫星故障时实验结果第56-66页
        4.3.1 静态实验分析第56-60页
        4.3.2 动态实验分析第60-66页
    4.4 伪卫星正常时实验结果第66-71页
        4.4.1 静态实验分析第67-68页
        4.4.2 动态实验分析第68-71页
    4.5 本章小结第71-72页
5 总结与展望第72-74页
    5.1 总结第72-73页
    5.2 展望第73-74页
参考文献第74-79页
致谢第79-81页
攻硕期间主要成果第81页

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